3D 프린팅된 ROV는 배운 많은 교훈의 결과입니다.

수중 원격 조종 차량(ROV)을 제작하는 것은 항상 어려운 일이며, 방수 기능을 갖추는 것이 큰 장애물인 경우가 많습니다. [Filip Buława]와 [Piotr Domanowski]는 잠재적으로 85m 깊이에 도달할 수 있는 3D 프린팅 ROV인 CPS 5를 만들기 위해 4년에 걸쳐 14개의 프로토타입을 반복했습니다.

FDM 3D 프린트는 층 사이에 미세한 구멍이 있기 때문에 방수가 매우 어렵습니다. 이를 완화할 수 있는 방법이 있지만 모두 한계가 있습니다. CPS 5의 인쇄된 외부를 방수 처리하는 대신 전자 장치와 카메라가 한 쌍의 밀봉된 아크릴 튜브에 들어 있습니다. 엔드 캡은 여전히 ​​3D 프린팅되어 있지만 사실상 에폭시 수지로 채워진 벽이 얇은 용기일 뿐입니다. 배선 통로도 에폭시로 밀봉되어 있지만 [Filip]과 [Piotr]은 절연 전선이 물이 유입되는 튜브 역할을 할 수도 있다는 사실을 어렵게 배웠습니다. 그들은 에폭시로 채워진 통로의 각 와이어에 개방형 솔더 조인트를 추가하여 문제를 해결했습니다.

추진력, 자세 및 깊이 제어를 위해 CPS 5에는 3D 프린팅 프로펠러가 장착된 5개의 브러시리스 드론 모터가 있습니다. 프로펠러는 커넥터를 밀봉하는 한 본질적으로 물의 영향을 받지 않습니다. 제어 전자 장치는 PixHawk 비행 컨트롤러와 통신 및 노트북으로의 비디오 스트림을 처리하기 위한 Raspberry Pi 4로 구성됩니다. IMU 및 수압 센서를 사용하면 수중에서 자동 레벨링 및 깊이 유지도 가능합니다. 대부분의 ROV와 마찬가지로 통신용 밧줄을 사용합니다. 이 경우 방수 커넥터가 있는 이더넷 케이블입니다.

아크릴 튜브는 RC Subnautica 잠수함, LEGO 잠수함 및 Hackaday 상을 받은 수중 글라이더에서 볼 수 있듯이 ROV용 인기 있는 전자 용기입니다.